Toyota RAV4 II została zaprezentowana w 2000 roku. Podobnie jak poprzednia wersja, także była produkowana na platformie Toyoty Corolli. Pomimo że w Europie i Azji wciąż dostępny były wersje 2-drzwiowe, na rynku amerykańskim dostępny był tylko model 4-drzwiowy. Gama silników składała się z jednostek 1.8 (z napędem przednim) oraz 2.0 (diesel i benzynowy, napęd 4x4). Niektóre samochody posiadały ABS, ESP, klimatyzację, tempomat, elektryczne szyby oraz lusterka.

W 2003, samochód poddano faceliftingowi, na rynku amerykańskim zamiast silnika 2.0, standardem był silnik 2.4. Druga generacja RAV4 zdobyła dużą popularność w Australii, gdzie był najlepiej sprzedającym się SUV'em w roku 2001, oraz najlepiej sprzedającym się kompaktowym SUV'em w roku 2004.